#pragma once

#include <ros/ros.h>

#include <sensor_msgs/Imu.h>
#include <Eigen/Dense>

#include <queue>
#include <thread>
#include <mutex>

std::queue<Eigen::Matrix<double, 7, 1>> imuQue;   // 是带时间
std::queue <std::pair<Eigen::Vector4d, Eigen::Vector4d>> fusionQue;
std::mutex imu_lock;
std::mutex fusion_lock;

void callbackImu(const sensor_msgs::ImuConstPtr &msg);
void initEuler();
void fusionProcess();
